增量式pid算法(增量型pid算法程序)

增量PID控制算法增量PID控制算法概述：

注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》飘逸蝴蝶的编着，研究这本书非常有益处。 感谢作者。

增量PID控制算法概述：

致动器所需的控制量的增量，例如在驱动步进电机的情况下，采用增量PID控制。 根据递归原理得到

u(k1 )=kp(eror ) k1 ) kIj=0k1eror ) j ) kd ) eror ) k1 ) eror (k2 ) ) ) ) ) )=k _ k

增量式PID控制算法

u

( k ) = u ( k ) − u ( k − 1 ) Delta u(k)=u(k)-u(k-1) Δu(k)=u(k)−u(k−1)
Δ u ( k ) = K p ( e r r o r ( k ) − e r r o r ( k − 1 ) ) + K i e r r o r ( k ) + K d ( e r r o r ( k ) − 2 e r r o r ( k − 1 ) + e r r o r ( k − 2 ) ) Delta u(k)=K_p(error(k)-error(k-1))+K_ierror(k)+K_d(error(k)-2error(k-1)+error(k-2)) Δu(k)=Kp​(error(k)−error(k−1))+Ki​error(k)+Kd​(error(k)−2error(k−1)+error(k−2))
式中 Δ u ( k ) Delta u(k) Δu(k)为控制增量， K p K_p Kp​为比例系数， K i K_i Ki​为积分时间常数， K d K_d Kd​为微分时间常数， e r r o r ( k ) error(k) error(k)为本次偏差， e r r o r ( k − 1 ) error(k-1) error(k−1)为上次偏差， e r r o r ( k − 2 ) error(k-2) error(k−2)为上上次偏差。
由于控制算法中不需要累加，控制增量 Δ u ( k ) Delta u(k) Δu(k)仅与最近 k k k次的采样有关，所有误动作时影响小，而且较容易通过加权处理获得比较好的控制效果。
增量式PID偏差不需要累加，输出结果只和最近3次的偏差结果有关。