在三维重建中，标定是重要的一环，但在所有标定中，单目摄像机标定是最基础的。 对于初学者来说，跑摄像机标定码，得到很多参数结果，如何判断自己的标定是正确的呢？ RMS (重投影误差)小标定一定准确吗？ 本文简要谈谈标定前如何估算你要标定的摄像机内参数值。 以下方法仅针对一般的工业相机镜头，而不考虑鱼眼相机和全景相机。
首先，照相机校准时需要优化的参数是照相机内部参数其中包括照相机的“焦距”(f/dx f/dy )照相机图像中心(u0，v0 )、照相机失真系数(k1 k2 k3 p1 p2 ) 由于参与优化的系数较多，有时会对局部最优解进行优化，使RMS看起来很好，看起来很小，但实际使用后发现图像失真。 或者双眼极线矫正时，对应点不在同一条直线上，是因为在优化时陷入了局部最优解。 在开始估计参数之前，需要了解以下两点：
1 )在一般工业照相机镜头中，失真系数通常不大；
2 )摄像机内参数的标定结果应接近理论的线性系统(即不考虑应变下的计算值) )。
照相机图像的中心很容易理解。 它指向你图像的中心点。 通常是照相机分辨率的一半。 也就是说，如果你的图像的像素大小是800*600，那么你的图像中心必须是(400，300 )。 以下内容重点介绍如何估计相机的“焦距”。 这个焦距的公式是f