1 .旋转变化1.1旋转矩阵的含义
矩阵的含义：各列是Xb/Yb/Zb在a的各主轴上的投影。 点乘的物理意义是投影
实际上，按列进行观察时，Xa/Ya/Za会投影到b的各主轴上。
物理意义：描述b相对于a的旋转变化，即A-B的旋转矩阵。
也表示了body-frame的姿势
旋转矩阵r是正交矩阵，也就是说各列是单位矢量，相互正交。 其逆矩阵是r的转置。
r有9个数字，但两个限制条件(模和互正交)引入了6个限制。 因此，请参阅3个自由度，即为绕各个轴的旋转角
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1.2坐标转换（基底变换）
题目：已知在B坐标系中的坐标Pb，求在A坐标系中的坐标Pa
若观察上式的各行的含义，则例如，(Px|A )实际上合计Xb、Yb、Zb在Xa上的分量，最后计算出向量Pb在a上的Xa的分量。
1.3坐标变换(同一坐标系)在同一坐标系中，旋转变换后的点的坐标变化关系如下。
1.4旋转矩阵总结
1 .旋转矩阵含义：旋转后轴在原轴上的投影
2 .不同坐标系下同一点的变化关系：
3 .同一坐标系中点随旋转的变化关系如下：
2 .旋转变换的计算2.1固定轴旋转
在固定坐标系中，连续变换应该作为旋转算子处理，每旋转一周为思想：将向量Pb投影到A坐标系的基底中，这样求出A中各个基底的分量长度。旋转矩阵
另一种理解方式是矩阵计算没有交换性
2 .相对于两轴旋转
相对轴的连续变换可被视为连续的结论：，并且只能从最后一个帧开始逐渐返回到第一个帧。
优先级不一致，结果不一致
固定轴和相对轴是相同的旋转，结果相同。
3 .刚体运动显示3.1Mapping【相对坐标系】
注意：连续变换时，根据左乘的关系计算【旋转移动的优先顺序应该没有差异】
3.2操作符【旋转运算符】
注意：如果先移动映射，然后旋转，移动向量也会旋转
3.3齐次变换矩阵总结
参考资料台大机器人学的运动学https://www.bilibili.com/video/b v1v 4411 h7ez？ p=16spm_id_from=pageDriver