写字机器人制作教程2.0 在一年前发布了写字机器人1.0，做的比较low,疫情期间在家重新建模，升级了2.0
点击写入自动机1.0
文件的下载请在文章的末尾进行。
效果图表如下。
视频教程
0制造基础写字的机器人
详细教程如下：
一、材料清单。
1 .需要购买材料(图中部分材料买得贵，预算大概在200左右)
2 .需要打印框架(文末下载链接)
3 .所有零部件展示：
二、开始组装。
1 .组装笔筒和测试，按视频组装，控制电路在下载程序的基础上控制笔筒的动作；
2 .组装电机支架和电路盒，将电路盒固定在一个电机支架侧面，无需固定电路盒；
3 .组装中心块，安装8个直线轴承、4个惰轮，用螺栓螺母固定；
5 .电机座、中心块、丝杆、光杆按图组装；
6 .按图片安装并固定同步带；
7 .安装笔筒；
8 .组装控制电路。
CNC shield和Aaduino的组装、A4988螺丝刀芯的安装、短接片的位置；
舵机接线
三、向控制电路下载驱动程序。
下载并安装arduino IDE，然后安装驱动程序grbl-servo-master.zip库(显示视频)
2 .选择芯片类型和端口号。 端口号在电脑管理的硬件管理上；
3 .编译、上传、上传成功后会有提示。
四、写字测试。
1 .电脑打开写写软件(网上有很多解密的和付费的) (端口号)，选择arduino IDE上传的端口)、波特率115200进行连接。
2 .需要根据写卡器的电脑控制软件设置相应的参数。
知道自己步进电机的步进角、传动齿轮齿数、同步带的齿间距，计算x、y轴每毫米几步，修改后保存；
调整舵机相关参数，修改后保存； 在、
3 .根据笔的运动方向调整x、y轴方向；
3 .输入文字调整格式，开始写。
五、各种踩过的坑！
1 .买d轴的步进电机。 圆轴的东西暂时是固定的。 过一会儿就会松动。
2 .直线轴承共10个，8个LM8认真星直线轴承，2个LM6认真星直线轴承
3 .同步带在选择时需要2米，必须购买2米，与店家沟通；
4 .步进电机线最短80cm，共2根，需要连接端子时；
5.CNC SHIELD扩展卡需要圆孔电源连接端子；
6 .多买螺丝螺母，有可能突然消失
六、遇到的各种问题（你遇到其它问题可在评论区补充）
用写字的机器人1.0解决了很多问题。 请点击。
1.arduino板无法下载程序，驱动舵机，
原因：买错了板子。 选择补丁版吧。 还很便宜。
2 .驱动舵机过程中，舵机只运行一次，无法进一步响应，重启再运行一次；
原因：检查接线，有无接触不良； arduino板有问题时，更换板
3 .写字的路上有一半定在那里不动了，永远写不完；
原因：(抬不起笔)笔架螺旋滑块部分阻力过大，打磨光滑，涂润滑油； 步进电机驱动电压过低，调节A4988驱动芯片滑动变阻器调节；
4 .步进电机振动、发热(80以下一切正常)；
原因：步进电机驱动电压、电流过低或过高，调节A4988驱动芯片滑动变阻器调节；
七、一些建议：
1 .选择经济上允许的高精度直线轴承
2 .不要做得太多。 机器越大精度越低。
相关下载：
1.3D打印文件
2. grbl-servo-master.zip库文件；
3. arduino IDE可以到官网下载最新版；
4 .获取写字机上位机的公众号。
如果你感兴趣，可以关注公众号“电子玩家营”。 这上面的信息很容易回复。
3D打印文件回复为" 3D打印文件"
库文件将回复库文件