CAN通信细节概念KEL15和KEL30:KEL30是指提供基本功能性的电源电压，此电源模式下功能较少： KEL15指提供多功能的电源电压。 其中KEL15也被称为“IG ON”。 终端电阻)信号传输会产生回波、反射(驻波)等噪声，因此终端电阻的目的是消除噪声。 约120欧元(线束的阻抗为120欧元)。 ECU不等间隔分布是为了减少驻波。 驻波是什么？ 在CAN矩阵中在各个节点处接收许多消息，这些消息用于检测通信丢失。 数据帧：需要8个字节。 这是在CAN网上传输的数据的长度。 can帧：标准帧、远程帧和数据帧。 远程框中没有数据字段。 标准帧是11比特标识符，扩展帧是29比特标识符。 数据帧格式： typedef struct{uint32_t StdId； //发送标准帧ID、扩展帧时。 无论uint32_t ExtId如何，希望发送//扩展帧ID、标准帧时。 uint8_t IDE； //你想发送标准帧还是扩展帧？ uint8_t RTR； //您想发送数据帧还是远程帧？ uint8_t DLC； //要发送的数据的长度。 uint8_t Data[8]； //要发送的数据。 } CanTxMsg； 如何向标准帧ID或扩展帧ID发送数据？ 首先，我们知道STM32有14个滤波器组，每个滤波器组包括两个32比特可配置寄存器。 每个节点配置自己的过滤器组，以过滤不希望接收的标准帧ID和扩展帧ID。 过滤有两种方法。
屏蔽模式： CAN_FxR1和CAN_FxR2两个寄存器最后一个字节的1、2位(从0开始)为11 ) CAN_FxR1用于设定一致位，CAN_FxR2用于设定屏蔽位。 例如，如果CAN_FxR2的第二位为1，则表明只有接收到的ID与CAN_FxR1的第二位相匹配，您才有权对该节点进行质询。 如果CAN_FxR2的第三位为0，则表示即使接收ID与CAN_FxR1的第三位不匹配也可以访问节点。 其中节点表示设备。
列表模式： CAN_FxR1和CAN_FxR2这两个寄存器的最后一个字节的1、2比特(0开始)表示00:CAN_FxR1，CAN_FxR2这两个寄存器分别代表两个ID，这两个寄存器中的每一个
CAN控制器：用于将收发的信息转换为符合CAN标准的CAN帧信号，转换为CAN帧的步骤由软件完成，然后通过CAN收发器在CAN_bus上发送信号。
CAN收发器：将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平。
CAN总线上的逻辑电平：普通总线是隐性的(逻辑1 )。 显性优先顺序高于隐性。
逻辑电平0、1不是由对地决定的，而是由两条线上的电压差决定的。 逻辑0表示显性，逻辑1表示隐性。
优性(逻辑0 )是指CAN_H3.5v/CAN_L1.5v。
隐性(逻辑1 )是指CAN_H2.5v/CAN_L2.5v。
帧类型的数据帧由以下七个内容构成：1.帧开始SOF (低电平)2.仲裁区域3 .控制区域4 )数据区域5.CRC区域6.ACK区域7 )。 其中仲裁域表示帧的优先级，RTR比特为隐性级别； 控制字段(6bit )表示预约位长和数据长； ACK字段(2比特)表示1帧信号被正常接收，发送侧发送2比特的低电平，接收侧在正常接收时将slot比特设为高电平来发送1帧的信号；
错误帧：指示传输错误，并由can硬件发送； 过载帧：节点发出表示没有准备号码数据； 远程帧：各接收单元请求每个发送单元发送消息，其仲裁域的RTR比特处于优先级等级。 大小：大字节(Motorola )位于内存的低地址。
小字节序(Intel ) :低字节位于内存的低地址。
对齐上的处理由硬件处理，在ram中无论大小的边缘，在flash中只有大小的边缘。
以下是内存中大字节序和小字节序数据的分布图。
大结局：
小端序：
疑点CRC检查：数据链路层(CRC检查) CAN通信传输方式：异步传输。 在载波侦听组播/冲突检测(CSMA/CD ) )数据链路层(CRC校验)进行了介绍，这里不再重复，只介绍一种冲突的解决方法。 解决方法有多个。 这里在can线上称为“无损仲裁”。 仲裁机制以标识符为判断依据，标识符二进制数越小、优先级越高，仲裁机制越直接接收优先级高的消息数据。 但是，这里有疑问。 如果红绿灯相撞的话，红绿灯会不会受损？ 上述解决方法如何可行？
如果CAN总线信号同步方案(位外)数据中出现多个连续的0或1，如果以波特率每秒对信号进行多次采样，可能会漏掉一个或多个0或1。 使用曼彻斯特编码可以有效地获得准确的信号。 这称为信号同步。 但是，在CAN传输中，曼彻斯特编码的传输速度变慢，所以使用了NRZ编码。 NRZ代码(不归零的代码) 0表示低电平，1表示低电平。 其缺点是不能解决上述同步问题。 于是，我想到了发送数据的方法
时每5位相同电平就插入一位相反电平。 CAN总线信号同步方式（位内）：分为硬件同步、重同步。
相关知识：
接收端是按照约定波特率每秒钟进行多次的采样，也就是每隔一段时间采样一次将采样的结果作为当时状态。接收时检测每一位的时间是灵活的，在下文中说明。
位时序：每1秒可以发送多位数据，是由波特率决定的。每一位由多个时间片（time quantum）组成,是由晶振除以波特率决定的。将一位中的时间片分为4个段，顺序是：同步段（SS）、传播延时段(PTS)、相位缓冲段1(PBS1)、相位缓冲段2(PBS2)。1__同步段（1Tq）：发送节点和接收节点都是从同步段开始，正常情况下该段一定是上升沿和下降沿所处位置。 2__传播延时段：由于总线协议中的非破坏性仲裁机制以及帧内应答机制的规定，要求网络中的所有节点要同时接收到发送过来的显性位，但是由于每个节点到发送节点的位置不同和接收器、发送器的延时不同，导致不同的节点收到该显性位的延时是不同的，所以需要人为的配置该位。 3__相位缓冲段1、2在后文重同步中说明。
1Bit接收时间：正常情况（上升沿或下降沿出现在同步段）每一位的接收时间是固定值。也就是一段时间后，接收器就认为这一位接受时间完了，立即开始下一位的接受。
采样点：检测到上升沿或下降沿之后1Bit接收时间的x%时间的逻辑电平值作为这一位的逻辑电平值。因为每个节点的晶振可能不同，导致时间片的长度不一致，如果约定的采样时间不恰当可能导致采样的结果与实际值不一致，约定的采样点是经过多种实验计算出来的。
正题：
硬件同步： 硬同步只在总线空闲时通过一个下降沿(帧起始)来完成，此时不管有没有相位误差，所有节点的位时间重新开始。强迫引起硬同步的跳变沿位于重新开始的位时间的同步段之内。
重同步：正常情况 ->检测该位的时间开始，上升沿或下降沿正常出现在同步段，不需要重同步处理，采样点正常采样。
非正常情况1 ->上升或下降沿出现在同步段和采样点之间。若此时上升或下降沿与同步段相差x时间，接收器就会使相位缓冲段1增加同样x时间，这使得接受一位的时间变长了，当然这个增加的x时间是有上限的，这个上限称为重同步跳转宽度SJW。
非正常情况2 ->上升或下降沿出现在采样点之后，接收器就缩短相位缓冲段2到上升沿或下降沿出现的地方，相当于让这一位的接收时间立即结束，认为下一位的接收时间才是才是这个信号接收的正确值，使这个上升或下降位于下一位的同步段。
时间术语 TDiaEnable:从 KL15 打开到 DTC 控制器能检测到DTC的时间，该值只能取所有节点中的最大值TCanAck：从接收到CAN初始化触发事件到节点可以接收报文的时间TCanInit：从接收到CAN初始化触发事件到发送第一帧报文的时间（此时，CAN硬件、软件初始化完毕，可以发送和接收报文）TMsgStart：从接收到CAN初始化触发事件到该节点所有的周期性报文至少被发送一次的时间