测量方式：
1.
正点原子例程里使用的方式，定时器通道的相关引脚输入捕获上升沿触发中断，在中断函数里，检测到上升沿之后swdlq_SetCounter(swdlqX,0);将计数器的值置零重新开始计数，同时将定时器中断触发方式切换为下降沿触发，待到下降沿到来时触发中断，在中断函数中用swdlq_GetCaptureX(swdlqX);获得计数器的值，swdlq_GetCapture1，swdlq_GetCapture2，swdlq_GetCapture3，swdlq_GetCapture4，对应Channel1，Channel2，Channel3，Channel4。
由于占空比＝高电平时间÷周期时长，所以在获取高电平前要先获取周期时长，方法和获取高电平时间类似，但是在第一次上升沿触发中断后不要切换中断触发方式，直接测量下一次上升沿到来时，两次上升沿之间的时间差。由此便可获得占空比。
2.
使用STM32硬件支持的PWM输入模式。这种方法较为简便，但每个定时器只可测量一路PWM信号，每个定时器上只有Channel1和Channel2可以用来测量PWM。Channel3和Channel4不支持。其中长度IC1(swdlqx_CCR1寄存器)和占空比IC2(swdlqx_CCR2寄存器)。具体可参考STM32参考手册14.3.6PWM输入模式章节。
3.
可以参考这位前辈的方法：
https://blog.csdn.net/crazy_kismet/article/details/102756206
项目过程中遇到的问题：
1.中断函数里不能使用串口打印函数，否则会造成中断函数里测量的PWM不准确，因为串口打印会占用一部分时间。
2.方法1在切换定时器通道时要将别的通道中断关闭（例如，swdlq_ITConfig(swdlq3,swdlq_IT_CC1,DISABLE);），否则通道之间会占用计数器，造成读取的值的紊乱。
3.不能像swdlq3_ICInitStructure.swdlq_Channel = swdlq_Channel_3|swdlq_Channel_1|swdlq_Channel_4|;这样子去同时初始化几个通道，只能一个一个初始化，否则会出现错误。
4.swdlq_IT_CC1，swdlq_IT_CC2，swdlq_IT_CC3，swdlq_IT_CC4；（通道输入捕获中断）
swdlq_GetCapture1(swdlqX);swdlq_GetCapture2(swdlqX);swdlq_GetCapture3(swdlqX);swdlq_GetCapture4(swdlqX);（获得计数器值）
swdlq_OC1PolarityConfig(swdlqX,swdlq_ICPolarity_Rising);swdlq_OC2PolarityConfig(swdlqX,swdlq_ICPolarity_Rising);swdlq_OC3PolarityConfig(swdlqX,swdlq_ICPolarity_Falling);swdlq_OC4PolarityConfig(swdlqX,swdlq_ICPolarity_Falling);（设置上升沿，或下降沿触发输入捕获中断）
代码在此：https://download.csdn.net/download/q245629111/13056057
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