首先，请看这张图。 我们基于此图实现了基于计时器的PWM控制舵机的旋转。 这次使用STM32F1单片机控制S90舵机，可以直接在复印中使用。 经过本人实测，利用PB13计时器1PWM通道1实现本次控制，从0度控制到旋转180度改变占空比，实现不同角度的控制占空比，就可以更准确地控制舵机的角度。 这次只是实现了舵机的控制，精度测试主要注意定时器配置和IO口的复用功能。千万不要当普通IO口使用。
staticvoidfzdgb _ gpio _ config (void ) gpio _ inittypedefgpio _ init structure； //输出比较通道GPIO初始化RCC _ AP B2 periphclockcmd (RCC _ AP B2 per iph _ gpioa，ENABLE )； gpio _ init structure.gpio _ pin=gpio _ pin _ 8； gpio _ init structure.gpio _ mode=gpio _ mode _ af _ PP； gpio _ init structure.gpio _ speed=gpio _ speed _ 50m Hz； gpio_init(gpioa，GPIO_InitStructure )； //输出比较通道互补通道GPIO初始化RCC _ AP B2 periphclockcmd (RCC _ AP B2 per iph _ gpiob，ENABLE )； gpio _ init structure.gpio _ pin=gpio _ pin _ 13； gpio _ init structure.gpio _ mode=gpio _ mode _ af _ PP； gpio _ init structure.gpio _ speed=gpio _ speed _ 50m Hz； gpio_init(gpiob，GPIO_InitStructure )； //BKIN端子默认先输出低电平的gpio_resetbits(gpiob，GPIO_Pin_13 )。 } staticvoidadvance _ FZ dgb _ config (void ) FZ dgb _ ocinittypedeffzdgb _ ocinitstructure； FZ dgb _ timebaseinittypedeffzdgb _ time base structure； //打开计时器时钟，即内部时钟CK _ int=72m RCC _ AP B2 periphclockcmd (RCC _ AP B2 per iph _ FZ dgb 1，ENABLE )； //自动重新加载寄存器的值是用于驱动fzdgb_累计//CNT计数器的时钟=fck_int/(PSC1 ) FZ dgb _ time base structure.FZ dgb _ prescaler=//不使用FZ dgb _ time base structure.FZ dgb _ clock division=FZ dgb _ CKD _ div 1，以设置时钟分频因子和死区时间； //计数器计数模式，FZ dgb _ time base structure.FZ dgb _ counter mode=FZ dgb _ counter mode _ up； //不使用重复计数器的值，FZ dgb _ time base structure.FZ dgb _ repetition counter=0； //初始化计时器FZdgb_timebaseinit(FZdgb1，fzdgb_TimeBaseStructure )； //------------输出比较结构初始化--------------- -配置为PWM模式2fzdgb_ocinitstructure输出使能FZ dgb _ ocinitstruructure //互补输出为FZ dgb _ ocinitstructure.FZ dgb _ outputnstate=FZ dgb _ outputnstate _ enable； //设置占空比大小FZ dgb _ ocinitstructure.FZ dgb _ pulse=0； //输出通道电平极性配置FZ dgb _ ocinitstructure.FZ dgb _ oc polarity=FZ dgb _ oc polarity _ high； //互补输出通道电平极性配置FZ dgb _ ocinitstructure.FZ dgb _ ocn polarity=FZ dgb _ ocn polarity _ high； //输出通道空闲电平极性配置FZ dgb _ ocinitstructure.FZ dgb _ ocidlestate=FZ dgb _ ocidlestate _ set； //互补输出通道空闲电平极性配置FZ dgb _ ocinitstructure.FZ dgb _ ocnidlestate=FZ dgb _ ocnidlestate _ reset； FZdgb_OC1init(FZdgb1，fzdgb_OCInitStructure )； FZ dgb _ o C1预加载配置(FZ dgb 1，fzdgb_OCPreload_Enable )； //使能计数器FZdgb_cmd(FZdgb1，使能)； //使用主输出使能、通用计时器时，这不需要FZdgb_ctrlpwmoutputs(FZdgb1，ENABLE ) }voidFZdgb_init(void ) { FZ dgb _ ggb 高级_ FZ dgb _ config (； }void main () { u16 delay_time=1000； delay_init (； //延迟函数初始化nvic _优先级组配置(nvic _优先级组_2)； fzdgb_Init (； wile(1) Delay_ms ) Delay_time； FZ dgb _ set compare1(FZ dgb 1，25 )； 支持//180度Delay_ms(Delay_time )； FZ dgb _ set compare1(FZ dgb 1，5 )； 支持//0度Delay_ms(Delay_time )； }[百度云下载链接]
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