不完全微分PID控制算法
注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》大气摩托车编辑，研究这本书是有好处的。 感谢作者。
在PID控制中，微分信号的引入可以改善系统的动态特性，但容易引起高频干扰，误差扰动骤变时，尤其表现为微分项的不足。 在控制算法中加入低通滤波器，可以改善系统的性能。
一种克服上述缺点的方法是在PID算法中添加初级惯性环节(低通滤波器) gf(s )=1tfsg_f )=(FRAC{1}{1t_fs}gf ) s )=1 Tf S1，从而实现系统
不完全微分PID控制算法
注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》大气摩托车编辑，研究这本书是有好处的。 感谢作者。
在PID控制中，微分信号的引入可以改善系统的动态特性，但容易引起高频干扰，误差扰动骤变时，尤其表现为微分项的不足。 在控制算法中加入低通滤波器，可以改善系统的性能。
一种克服上述缺点的方法是在PID算法中添加初级惯性环节(低通滤波器) gf(s )=1tfsg_f )=(FRAC{1}{1t_fs}gf ) s )=1 Tf S1，从而实现系统
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