微分超前PID控制算法微分超前PID控制算法：
注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》激情马里奥的编辑，研究这本书非常有益，感谢作者！
微分超前PID控制算法：
微分先行PID控制结构的特征在于，仅对输出量y(k )~y (y )~k )、k )进行微分，对于预定值y(k )~y _ d (kk )~yd (kk )、kk )不进行微分。 这样，在改变规定值的情况下，输出不变化，被控制量的变化通常比较缓慢。 该输出量先行微分控制适用于规定值yd(k ) yd(k ) yd(k ) yd ) k )频繁升降的情况，能够避免在规定值升降时引起的系统的摆动，能够显着改善系统的动态特性。