实验三、数字PID控制算法仿真实验
1.1实验目的
在常规控制算法教学的基础上，通过对PID三个参数Kp、Ki、Kd的选择，利用Matlab软件进行仿真实验，了解三个参数对连续系统性能的影响规律，并给出PID控制算法1.2实验原理
(1)实验组成：
计算机，Matlab数字仿真软件，仿真控制模型。
)2)调节K p了解比例控制对系统性能的影响
将当前时刻的偏差信号e(t )放大或衰减后作为控制信号输出。
比例系数Kp越大，控制作用越强，系统动态特性也越好，动态性能主要是启动快，跟随步长设置快。
但是，在惯性系统中，Kp过大会引起较大的超调，引起系统振动，影响系统稳定性。
比例控制可以减小偏差，但不能消除静态偏差。
)3)调节K i了解积分控制对系统性能的作用
积分控制的作用是积累系统从零时刻(系统启动时刻)到当前偏差信号e ) t )的历史过程。
积分控制的输出与偏差e(t )存在整个期间有关，只要有充分的时间，积分控制就可以消除静态偏差。
积分控制不能及时克服干扰的影响。
)4)调节K d了解微分控制对系统性能的作用
微分控制的作用是根据偏差信号e(t )的当前变化率de/dt，预见此后的偏差会增大、减小、增减到什么程度。
微分控制作用与偏差信号e(t )的当前变化率成正比，微分控制作用的特征是只能对偏差e ) t )变化的速度作出反应，对于一定的偏差e ) t )，无论其值如何，微分作用完全不输出。
由于只有在出现偏差后才具有较大的控制作用，微分控制可以通过加快系统的响应速度、减少调整时间来改善系统的高速性，并通过减少超调、克服振动来提高系统的稳定性，但消除静态偏差
1.3实验步骤和内容
(1)在Matlab中构建数字PID仿真框图。