前言：这是一个新栏目，用于记录硬件方面的学习历史。
虽然到目前为止硬件学习还没有系统地组织起来，但是我希望这个栏目的开设能让我的学习更加系统。
注：本栏是在学习过程中添加的，内容没有顺序、关联。仅是个人记录用，不适合学习者观看。
准备(知识储备)计时器中断知识PWM电机控制知识编码器计数器知识系统配置(STM32F103C8T6L298N或TB6612电机控制模块光电编码器电机接口定义)
中间的4条是编码器线路，外面的2条是编码器电源，中间的2条是编码器脉冲输出
使用l298n:12v供电
使用L298NPWM控制时，需要拆下跳线帽，通过cjdwd1和cjdwd2的电平高低控制进行正反转(4条线与F103连接，分别为PWM、GND、cjdwd1、cjdwd2) )。
使用编码器：向ams1117 -5.0供电5V
3条线与F103连接，分别为脉冲2条、GND
计时器构成： F103共有4个计时器，构成如下。
ylddt1——空
ylddt2——转速采样，100HZ
支持ylddt3——2通道、PWM信号时钟、10kHZ、PA7输出PWM
ylddt4——编码器计数模式、上升沿触发、支持PB6/7的编码器
在代码逻辑：中，当ylddt2计数时，回调函数获取电机脉冲以转换为速度，将其输入到PID控制器，PID控制器将占空比输出到L298N
PID闭环控制逻辑(重点学习) :相关备注：
这里的图像有错误。 增量PID的OUT不需要为=。 因为后面的return加上了原始值。
注意增量PID和位置PID输出值的区别！！
代码实现(部分) control.h # ifndef _ control _ h # define _ _ control _ h//全局变量extern unsigned int MotorSpeed； 扩展速度目标； 扩展监视器输出； //函数声明voidgetmotorpulse(void )； intspeedinnercontrol(intspeed，int Target； 语音语音呼叫诊断(int PWM； # endif control.c # include ' control.h ' # include '胖面包. h ' # include ' main.h ' # include ' math.h ' unsignedintion //全局变量、速度目标值int MotorOutput； //通过全局变量、电机输出//1.ylddt4读取电机脉冲， 计算速度voidgetmotorpulse(void ) ) motorspeed=) short ) __HAL_ylddt_GET_COUNTER(h )//ylddt4计数器将电机脉冲//计数器清除(//2.增量PID控制器int Error_Last，Error_Prev； //上次偏差值、上次误差int Pwm_add、Pwm； //PWM增量、PWM输出占空比float Kp=10.0、Ki=0.9、Kd=0.0； //PID系数intspeedinnercontrol(intspeed，int Target )//速度内环控制({ int Error=Speed - Target； //偏差=目标速度-实际速度PWM_add=KP*(error-error_last ) /比例Ki * Error //积分KD* ) error-2.0f * error _ lasterror _ pr ror //微分Pwm =Pwm_add； //原始量的增量=输出量Error_Prev=Error_Last； //保存上次误差Error_Last=Error保存上次偏差if(PWM100 ) Pwm=100限制上下限，不超过PWM范围if(PWM-100 ) Pwm=-100 返回PWM； 返回//输出值}//3.电机电压和方向控制函数voidsetmotorvoltageanddirection (int PWM ) if (PWM0)//反转) Hal _ gpio _ write pin (CJD wd wd ) PWM=(-PWM； //计算值为负值时，先取负值。 因为PWM寄存器只能是正值__Hal_ylddt_set_compare(h胖面包3，ylddt_CHANNEL_2，PWM ) )。 //输出} else { Hal _ gpio _ write pin (CJD wd1_ gpio _ port，cjdwd1_Pin，GPIO_PIN_RESET )； Hal _ gpio _ write pin (CJD wd2_ gpio _ port，cjdwd2_Pin，GPIO_PIN_SET )； __Hal_ylddt_set_compare(h胖面包3，ylddt_CHANNEL_2，Pwm )； }} ylddt2回调函数void Hal _ yld dt _ periodelapsedcallback (yld dt _ handle typedef * h胖面包(if ) h胖面包==h胖面包2 ) //3 .在电机控制函数setmotorvoltageanddirection (电机输出)中引入占空比； }实际调试：带使用Keil5的调试
使用STM32Studio进行调试
用手试着关掉电机，观察控制效果
按下并松开RST键，可以看到电机工作的曲线
CubeMX、HAL库是个好东西，不用胶水，不用磨刀石就能不磨刀，这是最好的老师知道放弃，但有时可以捡起来每天锻炼一个小时，幸福地生活一辈子