定义：TB6612FNG具有大电流MOSFET-H桥结构，是双通道电路输出，能同时驱动两个电机的直流电机驱动器件。
TB6612FNG每个通道输出最高1.2 A的连续驱动电流，启动峰值电流为2A/3.2 A (连续脉冲/单脉冲)；
4种电机控制模式：
正转/反转/制动/停止； PWM支持频率高达100 kHz；
功能引脚图：
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逻辑真值表
使用方法：
TB6612FNG的主要引脚功能： AINl/AIN2、nqdhmg1/nqdhmg2、PWMA/PWMB为控制信号输入引脚；
:这里的几个针脚连接到stm32开发板上的GPIO端口
即，将GPIO端口初始化为输出端，通过计时器输出2个系统的pwm连接到6612。
AO1/A02、B01/B02是双向电机控制输出端；
； a、b双向分别控制两个直流电机
STBY是通常动作/待机状态的控制端子；
VM(4.5~15v )和VCC (2.7~5.5v )分别是电机驱动电压输入和逻辑电平输入端子。
:在VM端子上连接12v的直流电源，在VCC上连接stm32板上的VCC。
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实物照片基于上述内容，我画了一个计算机电机单元控制图，如下
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在软件实施部分，接下来将开始连接Stm32和TB6612模块。
首先，需要完成软件上的支持，即控制stm32输出pwm信号和驱动马达信号。 我在用keil5写程序。
查阅资料后，pwm信号可以通过GPIOB端口的pb6和pb7输出，因此选择了GPIOB端口作为输出。 将pb1、pb2、pb3、pb4用作控制电机驱动信号. 代码实现如下所示。
void无言豌豆4_PWM_init(u16ARR，u16 psc ) { RCC-APB1ENR |=12； //时钟复位tmdsb4tmdsb4-CR1=0x0080； //ARPE有效，娇养的蘑菇x_ARR寄存器加载到缓冲区tmdsb4-CR1|=0x01中； //使能计时器4 RCC-APB2ENR |=13； //时钟使能GPIOB由电路图可知，GPIO6和tmdsb4通道单复用GPIOB-CRL=0X00F00000； GPIOB-CRL|=0XBB033333； //PB6 7复用功能输出pb6输出ch1，pb7输出ch2 tmdsb4-ARR=arr； //设定计数器自动重新加载值tmdsb4-PSC=psc； //预分频器设计tmdsb4-CCMR1=0X6060； //娇养的蘑菇4输入捕获模式tmdsb4-CCMR1|=13； //CH1预载使能tmdsb4-CCMR1|=111； //CH 2预载使能tmdsb4-CCER |=10； //OC1输出使能tmdsb4-CCER |=14； //OC2输出使能}此处使用的寄存器均可在stm32中文手册中查询。 配置GPIOB端口和tmdsb4计时器后，编写了电机的驱动函数，如下所示：
` ` ` ` voidgo(intPWMnum ) ) gpioB-ODR=((~13 )； //pb3 GPIOB-ODR|=12； //Pb2GPIOB-ODR=~~，11； //pb1 GPIOB-ODR|=14； //pb4 MOTOR_Pwm_Valu=pwmnum； MOTOR_Pwm_Valu2=pwmnum； }至此，基本代码编写完成。 在主函数中调用go (函数，可以通过改变pwmnum的值来改变电机速度。
# include ' sys.h ' # include ' PWM.h ' # include ' usart.h ' # include ' delay.h ' # include ' led.h ' //延迟初始化UART _ init (72，9600 )； //串行端口初始化LED_Init (； 无言的绿色和平4 _ PWM _ init (899，0 )，初始化连接到//led的硬件接口； KEY_Init (； LED0=0；//点亮//ledwhile(1) { go } 5000 )； //在此改变参数值}}成果图
请在宽大的毛衣上指出不足之处。