一、系统设计关键部件：
设备选型2关键技术选型2.1基于二维码车轮测距仪的机器人定位方案的主流方案效果跟踪线存在电磁线行走固定路线的问题，纯视觉室内类似场景多，存在重定位问题，纯激光成本高，存在漂移， 与环境中移动物体过多时UWB位置误差容易错到十几厘米、信号容易遮挡视觉二维码的车轮测距仪相比，最好的方案是视觉二维码车轮测距仪
基于二维码车轮测距仪方法，主要传感器数据源为机器人顶部摄像机采集到的二维码图像信息和车轮测距仪在一个时间片内的脉冲数。 车轮里程表信息是高频信息，图像是低频信息。
基座机器人运动学通过计算车轮信息求出机器人的速度和位置，从图像信息中提取二维码的ID和位置，同时将之前的二维码信息和上次机器人位置结合起来估计机器人坐标和新观测到的二维码坐标。
估计二维码的坐标通常在收集到的两幅图像之间有十几帧车轮的信息。 为了减少计算量，可以通过滑动窗口的方式将收集到的图像和车轮测距仪的数据放入窗口中。 假设一个窗口共有十帧有效图像，根据窗口中机器人根据图像推测的状态和车轮信息推测的状态进行最精明的带乘优化，并使用谷歌的ceres库和eigen库进行计算，以减少计算量
2.2机器人的制图是指制图是指确定原点，测量室内所有二维码标示原点的空间坐标。
选择机器人的位置后，通过控制机器人在室内移动，实现实时计算机器人的位置和室内二维码的位置并二维码slam的过程。
将机器人行走的轨迹和二维码坐标储存在影像中。
建图技巧:绘制地图时，希望机器人行走的轨迹形成闭环。 由此，slam算法优化机器人的位置和地图整体的二维码标识坐标，提高地图的精度。 同时，在建设中让机器人走一个小圈，再走一个大圈，比只走一个大圈更有效。 建设中行走的轨迹尽量远离障碍物，
2.3机器人避障方案1 :深度摄像头
在机器人下方安装深度相机，使深度相机的视野能够覆盖机器人下一个控制周期可到达的位置空间。 为了充分利用深度相机的视野，通常将相机斜上方设置30-45度，可以检测地面以上的障碍物和空中的干扰物体。
场景2 :激光雷达
2.4主系统方案1 :采用机床linux ros qt。 该方案适用于前期功能验证，但后期随着附加功能的增加，开发效率降低，成本增大。
方案2 )全刊arm主板app，该方案便于后期运维和良好的人机交互体验，基于Java开发app也简单快捷。 将上面开发的机器人位置导航系统打包成可执行程序，通过rest风格的接口与APP应用层程序通信机器人的位置和相关的交互信息。
android在开发者模式下进入调试工具调试日志，在用户模式下使用用户人脸识别、订单发送、歌曲订购等APP。
2.5机器人底盘方案底盘包括电气控制和机械结构。
采用单片机作为机箱嵌入式控制器，以stm32f4系列为例，电机编码器接口、CAN接口、串行端口、电源管理系统、电机控制接口
2.6照相机自校准系统(大量生产中应用) 2.7机器人定位校准系统(大量生产中应用) 2.8机器人制图对话和地图修改软件(大规模推广中应用) 2.9配送app开发(餐厅实际使用中) 在拥挤的室内工作中应用) 2.11机器人大数据管理系统)将机器人的日常数据收集到云中) )