pid控制算法和图解(pid称为比例积分控制算法)

梯形积分PID控制算法梯形积分PID控制算法：

注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》快乐鸭子编辑，研究这本书很有好处。 感谢作者。

梯形积分PID控制算法：

积分项在PID控制律中的作用是消除残差。 为了减小残差，需要提高积分项的运算精度。 为此，将矩形积分变更为梯形积分即可。 梯形积分计算公式：

0te(t ) dt=I=0ke ) I ) e ) I1 ) 2t(int_{0}^{t}e ) t=) sum_{I=0}^{k} ) frac { e } I }