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什么是PWM信号PWM？ 英文名Pulse Width Modulation是脉冲宽度调制的缩写，是通过调制一系列脉冲的宽度，等效计算所需的波形(包括形状和振幅)，以及对模拟信号电平进行数字编码。 也就是说，通过调节占空比变化来调节信号、能量等的变化。 占空比是指在一个周期内信号处于高电平时间
什么是舵机
人们常说的舵机，学名叫伺服电机。 这是一个有输出轴的小装置。 向服务器发送控制信号后，输出轴可以移动到特定位置。 只要控制信号不变化，伺服机构就不改变轴的角度位置。 控制信号发生变化时，输出轴的位置也会相应地发生变化。 在日常生活中，舵机常用于遥控机、遥控车、机器人等领域。
舵机在机器人领域非常有用。 舵机内置了控制电路，所以它们的尺寸小，但输出力足够大。 标准舵功能(如Futaba S-148 )提供0.3牛/米的扭矩，相对于其外形大小足够强大。 同时，舵机的能耗与机械负荷成正比。 因此，轻负荷的舵机系统很少消耗能量。
伺服电机的结构
舵机的内部结构如上图所示。 可以看到控制电路、电机、减速齿轮和外壳。
当然，也包括电源线(5V、红色)、接地线(GND黑色)、PWM控制线) (黄色或白色)。
舵机工作原理
舵机内部的控制电路、电位器(可变电阻器)和电机都与电路板连接。 例如，内部结构图的右侧部分。 控制电路可以通过电位计监测舵机的当前角度。
轴的位置与控制信号一致时，电机关闭。 如果控制电路发现此角度不正确，它将控制电机的旋转，直到达到指定角度。 舵机的角度因制造商而异。 例如，180度的舵机，可以在0度到180度之间工作。 止动装置安装在主输出装置上，因此超出该范围的机械结构无法再旋转。
舵机的输出与其需要旋转的距离成正比。 如果需要长距离旋转输出轴，则电机全速运转；如果需要短距离旋转输出轴，则电机以慢速度旋转。 这称为速度比例控制。
如何将舵机转到指定角度？
控制线用于传输角度控制信号。 该角度由控制信号脉冲的持续时间确定，将其称为脉冲编码调制[PCM]。 舵机控制一般需要20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般在0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。 脉冲的宽度决定了电机旋转的距离。 例如，在1.5毫秒的脉冲中，电机位于90度的位置(通常称为中立位置，对于180舵机来说为90的位置)。 脉冲宽度小于1.5毫秒时，电机的轴向朝向0度方向。 脉冲宽度超过1.5毫秒时，轴向朝向180度方向。 以180度舵机为例，对应的控制关系如下。
0.5ms————-0度； 1.0毫秒——335445度； 1.5毫秒——335490度； 2.0毫秒————135度； 2.5毫秒————180度； 该控制信号可以由单片机或草莓馅饼等产生
下面以PWM信号发生器作为信号源演示一下
频率为100Hz
占空比为5%时
占空比为10%时
占空比为25%时