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一、关于舵机：
舵机(英语称为Servo )由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一系列自动控制系统。 通过发送信号，指定输出轴的旋转角度。 舵机一般有最大旋转角度(例如180度)。 )与普通直流电机的区别主要在于直流电机以1bldhb旋转，而舵机只能在一定角度内旋转，不能以1bldhb旋转()数字舵机可以在舵机模式和电机模式之间切换，但没有这个问题)。 普通直流电机无法反馈旋转角度信息，但舵机可以。 虽然用途也不同，但是普通的直流电机一般全旋转作为动力用，舵机是用于控制某个物体的一定角度旋转(例如机器人的关节)。
舵机的形状和大小多得令人眼花缭乱，大致可分为以下几种(
最右边的是常见的标准舵机，中间两个小的是微型舵机，左边壮实的是大扭矩舵机。 图上的这些舵机都是三线控制。
机器人常用的舵机包括： 另外，各自的固定方式也不同。 如果从一种型号改为另一种型号，则需要重新设计整个机械结构。
第一个是MG995，具有价格便宜、金属齿轮耐久性也好的优点。 缺点是转矩小，不能太大负荷。 做这个舵机，例如双足机器人，不太合适，因为腿受力太大。 做普通的六条腿，或者机械手很好。
二是SR 403，该舵机由网友xqi2在MG995上做双足机器人太过分了，摸索着找到，经过测试。 做双足机器人真好。 至少不会发抖。 其优点是扭矩大、全金属齿轮、价格也差不多便宜。 缺点啊。 做得很山寨。 其他缺点等待反馈
三是传说中的数字舵机AX12，这是一款久经考验的机器人专用舵机。 除了价格昂贵，使用RS485串行通信(控制板必须更换为数字舵机专用控制板)以外，其他都是优势。
下图为一般模拟舵机分解图，其组成部分主要有齿轮组、电机、电位器、电机控制板、外壳几大部分。
电机控制柜主要是用于驱动电机，接收电位计的反馈信息。 是马达呢。 是动力的来源。 这个不需要太多说明。 电位计在此的作用，主要是根据其旋转后产生的电阻变化，为了判断输出轴角度是否正确输出，将信号发送到电机控制板。 齿轮组的作用主要是力的放大，使小功率电机产生大的转矩。
拆开舵机底壳，主要可以看到电机和控制板
抬起控制柜后，下面有与控制柜连接的电位器
从上面看电动机和电位计，与电动机齿轮直接连接的是一级放大齿轮。
经一级齿轮放大后，经过二、三、四级放大齿轮，最后在输出轴输出。
从以上两幅图可以看出，本舵机是四级齿轮放大机构，通过这样逐步放大较小的力，该小电机可以具有15KG的扭矩。
二.舵机控制方法：
舵机伺服系统由可变幅度的脉冲控制，控制线用于发送脉冲。 脉冲的参数有最小值、最大值和频率。 一般来说，舵机的基准信号均为周期20ms，幅度1.5ms。 该基准信号定义的位置是中间位置。 舵机有最大旋转角度，中间位置的定义与从该位置到最大角度最小角度的量完全相同。 最重要的是，最大旋转角度可能因舵机而异，但其中间位置的脉冲宽度恒定，为1.5ms。 下图：
角度由来自控制线的持续脉冲产生。 这种控制方法称为脉冲调制。 脉冲的长度决定了舵机会旋转多久。 例如，1.5毫秒的脉冲旋转到中间位置(对于180舵机来说是90位置)。 控制系统发出指令，将舵机移动到某个位置，维持这个角度。 此时，外力的影响不会改变他的角度，但这是上限造成的，上限是他的最大转矩。 除非控制系统不断发出脉冲稳定舵机角度，否则舵机角度一直不变。
舵机接收到小于1.5ms的脉冲后，输出轴以中间位置为基准逆时针旋转一定角度。 接收到的脉冲大于1.5ms时相反。 根据品牌的不同，以及同一品牌的舵机的不同，最大值和最小值也不同。 一般来说，最小脉冲为1ms，最大脉冲为2ms。 下图：
三、小总结：
首先是舵机的导线，一般是三线控制。 我没有接触过不是三线的东西。 红色是电源，棕色是地，黄色是信号。 控制舵机时，为了在一定角度保持转矩，需要不断给出PWM波。
关于舵机的控制步骤，在我的上篇博文《SEM32的PWM波形输出配置》中进行了总结介绍。 只要改变PWM波的占空比就可以改变舵机的旋转角度。