控制信号从接收器的信道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。 其内部有产生周期20ms、宽1.5ms的基准信号的基准电路，将得到的直流偏置电压与电位计的电压进行比较，得到电压差输出。 最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片，决定电机的正反方向。 电机转速一定时，通过级联减速齿轮旋转电位器，使电压差为0，停止电机旋转。
舵机控制通常需要20ms左右的时间轴脉冲，该脉冲的高电平部分通常是0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。 以180度角度伺服为例，对应的控制关系如下。
0.5毫秒------- 0度； 1.0毫秒------- 45度； 1.5毫秒------- 90度；
ord-wrap:break-word!important"> 2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；
（1）舵机的追随特性
假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。
保持时间为Tｗ
当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；
当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；
理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。
实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。
假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。