双足竞走机器人设计
国家级大学生创新培训方案
项目编号：
201210449116
孙亚军
1
梦幻芝麻/p 1
尤在勇
2
（
1.
滨州学院自动化系，山东省
滨州、
256600
；
2.
四川大学机械工程学院，四川省
成都、
610000
）
概述：
两足步行机器人的机械结构、
控制系统、
人机交流界面进行了大胆的设计。
使用
UGNX
6.0
进行实体建模，生成零件图，人工加工得到零件，组装各部分加工零件，不一样
的部件组合起来制作实现不同功能的机器人，最后应用
C
语言编程控制机器人完成并实现各项功能
身体多功能双足竞走机器人。
关键字：
双足竞走机器人实体建模；
C
语言；
PWM
中图分类号：
TN710
文献识别码：
a
Abstract
：
For
biped
机器人
机械加工
结构，
控制
系统、
大机器
通信
interfaceforabolddesign.theuseofugnx 6.0 forsolidmodeling，generatepartsdiagram，and
thenmanuallyprocessedtoobtainparts，eachpartwillbemachinedpartsforassembly，notthe
山姆
部件号
组合的
国际贸易组织
差集
功能性
好的
the
机器人、
the
最后一局
APP
好的
the
C
编程
语言语言
到
控制
the
机器人
到
完成
various
功能性
，
the
格式
好的
多点purposebipedalwalkingrobotentity。
0
引言
双足机器人在机器家族中起着最重要的作用
是与仿生学、人工智能、机械创造相关的人之一
新、计算机模拟学、通信等相关学科在科
在研、生产、生活方面的价值非常突出。 双人双
脚机器人有传统的轮式、
履带式机器人的
无可比拟的优势，传统的轮式、
履带车
器人在不平坦的地面上工作时，
大幅提高其能力
消耗，
在柔软的地面和崎岖不平的地形上
往前走，他们很难走，两条腿走路的机器人
这种地形的推进有其独特的优越性能。
双足步行机
人适应环境的能力强，
不仅狭窄
在空间工作、跨越障碍、上下楼梯、
甚至在不平整地面上的运动，
这些优势使它成为
更广阔的应用前景。
本设计中的竞走机器人是双足步行机械
人中的一人，
没有上半身，是双脚行走的机器人研究所
终极理想平台
同时也是全国机器人大赛的
指定比赛项目，通过本设计中构建的平台，
两足步行机器人的机械结构、
控制和步骤
关于状态等的研究。
1
双足步行机器人的机械结构设计
1.1
机械结构的设计要求
本课题是要求竞走机器人模仿
人类行走、跟随、自己设计的动作。
进去了
在进行双脚竞走机器人机械结构设计时，
应该充值
分开考虑机械结构所需的功能是
这是，
双足竞走机器人机械结构的设计是十分必要的
有以下要求。
(1) ) ) )。
机械结构的对称性普遍存在于步行运动中
结构对称性；
(2) ) ) )。
机械结构只有采用关节结构，才能灵活完成
变成前后行走、翻筋斗等运动
(3) ) )。
在以下
6
通过伺服电机的驱动完成任务
业务；
(4) ) )。
机械结构简单、精致、匀称，最大重量
不超过
1
公里；
(5) ) )。
制造容易，尽量采用通用部件，减少
其成本；
1.2
机械框架的材料选择
根据机械结构上述要求中的第一项
(4) ) )。
在、
(6) ) )。
条、所选材料应硬度高、质量小、
弹性模量大，
比密度高等特征更重
量不高
1公斤
是机器人，加工、制造很容易